XProfan

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Stefan, ich würde Dir doch nicht nur die paar (schlechten) Bilderchen hier hochstellen, dass Modell kannst oben auch laden (die Dateiendung Zip einfach entfernen), Paul hats schon geladen.

Jede Achse wird lenkbar sein und jedes Rad einzeln angetrieben, dass ist korrekt. Ob es besser ist wenn bei den Lenkmotoren die Pos. statt Drehzahl geregelt ist, dass weiss ich nicht, aber ich bin mir nicht wirklich sicher.

Was die Getriebe angeht so habe ich dazu einzig Schneckengetriebe im Kopf, also langsame kraftvolle Übertragung.

Bei Steckdosengerät ebenso nur Schnecken für die Kraftübertragung. Das Steckdosengerät ist auch nur angedeutet, dass Modell habe ich doch nur fix hingemalt mit einem Programm das ich zuvor noch nie bediente - ist also niemals vollständig.

Der Stecker selbst wird solch flacher Stecker sein, nicht solch Runder der schwer einzustecken ist.

Ebenso werden normale Schuko-Dosen gefunden/erkannt und genutzt - keine Präparierten sondern ganz normale Steckdosen.

Die Höhe des Steckers (Y-Achse) wird ein Motor einstellen können und ein anderer Motor kann den Stecker in X-Richtung "ausfahren" - die Z-Richtung kann über die Räder bestimmt werden.

So ein fertiges Chassis wäre natürlich toll, hauptsache die Räder sind einzeln aufgehangen und einzeln antreibbar und die Reifen sind höher als das Vehicle selbst sodass es wie im Modell theoretisch auch umgekehrt herum betrieben werden kann.

06.08.2009 ▲

Stefan
M.
Caillet

Hallo iF, sorry, wegen meines idiotischen explorers konnte ich den rechten Teil der Seite nicht sehen. Bei 100% Ansichtsgrösse schneidet er mir den rechten Seitenrand ab (seit die Bilder drin sind) und blendet mir auch kein Horiz. Scrollbalken ein. vergrössere ich die Seite (Faktor mehr als 100%) kann ich zwar nach rechts scrollen, aber nicht mehr nach unten, denn sobald ich die Maustaste loslasse, vom Balken runtergehe oder auch nur etwas weit nach rechts fahre, hab ich wieder den linken Seitenrand angezeigt, außerdem wird mir der Rechte Seitenrand beim dem Scrollen nur ca 1,5 Sec. angezeigt. Nun, ich bin halt keine Hochgeschwindigkeitsschnittstelle, ich brauch etwas mehr Zeit zum Lesen. Wenn ich die Seite verkleinere (auf 75%) wird sie komplett dargestellt, aber ich kann die Schrift dann kaum noch lesen, ohne ins TFT zu kriechen, und da ist es echt eng. Andere Seiten in der NTY, die nicht so grosse Bilder haben, werden korrekt dargestellt.
So, nun zum Thema: Hab mir jetzt SketchUp auch runtergeholt und inst. Werde mir die Bilder nacher reinziehen. Was die Lenkung betrifft ist klar, beide Achsen sind gelenkt, und so wie ich das sehe, jede für sich, also nicht zusammengeschaltet, so dass Du über den PC anweisen kanst: lenken vorne (li/re), lenken hinten (li,re), lenken vorne + hinten (li/re)
Was Positionsansteuerung der Lenkung anbelangt: schau mal, wenn die Lenkung drehzahlgesteuert ist, und du gibst Kommando: lenken vorne nach rechts drehzal 80%, dan musst du u.U verdammt auf Zack sein, um die wieder rechtzeitig zu stoppen. Wenn es dann noch zu ner übertragungsverzögerung kommt, läuf die lenkung voll in den (hoffentlich vorhandenen) Endabschalter - es sei denn, Du untersetzt die Lenkmotoren derart hoch, dass ein voller lenkausschlag mehrere Sekunden benötigt, bis er komplett gestellt ist. Wenn Du aber die Lenkung Positions gesteuert machst,wird das Kommando zu: lenken vorne, nach rechts, 80% des Vollausschlages - was bei einem lenkwinkel von z.B li u. re je 45Grad, einem lenkwinkel von 36Grad entspricht. Dabei ist die Lenkgeschwindigkeit nur von der Maxdrehzahl des Lenkmotors abhängig.
Antrieb:
Da hast Du mich etl. falsch verstanden, dass die Räder jedes von einem eigenen Motor, und damit einzeln angetrieben sind ist ja klar aus Deinen Zeichnungen ersichtlich. Meine Frage betraf die Regelung der Motoren - es macht ja keinen Sinn jedem Motor eine andere Drehzahl oder sogar Drehrichtung zu verpassen (der vorn li mit 75% vorwärts,gleichzeitig der hinten li mit 30% zurück). Aber es kann durchaus vortelhaft sein, die Linken Motoren zusammen an einen Regler zu hängen, und Die Rechten Notoren zusammen an einen zweiten Regler. um dan so die möglichkeit zu haben, auf der Stelle zu drehen.
Schneckengetriebe, ja seh ich auch so! (Ich bin sowas von sehr für Schnecken, schliesslich ist der Kosename meiner Frau schon lange "Schnäggli" - für alle nicht des Schweizerdeutsch Mächtigen: Schneckchen).

Gruss Stefan

Ich habe grosses Glück, weil ich Mitmenschen helfen darf.
Entwicklungsumgebung:
XProfan11 , Win XP Pro 32Bit , Win XP Home ,Win7 HomePremium 64Bit
PC: P4/3GHz , 2GB RAM , 1700GB HD
Laptop: Intel Core 2 Duo /2,2GHz , 4GB RAM , 500GB HD

06.08.2009 ▲

Ok, also zur Lenkung: Drehzahlgesteuert mit sehr hoher Untersetzung, dass es ruhig z.B. 4-5 Sec. dauern darf bis zum Anschlag. Der Positionsteuerung vertraue ich auf Anhieb nicht besonders, dass Fahrzeug nutzt eh eine permanente Kallibrierung und Positionierungsgedöns würde für mich einzig Umrechnerei bedeuten. Da wäre mir zunächst eine einfache "analoge" Variante lieber. Ich kann mir aber gut vorstellen Dich später auf Knieen anzuflehen, nochmals das Gerät zu erweitern, für eine positionsgesteuerte Lenkung. Zunächst aber wenn mgl. ganz normales Motorengedöns mit hoher Untersetzung sodass auch wirklich Kraft auf der Lenkung ist z.B. wenn mal wieder "Schlamm" angesagt ist.

Und zu den einzeln steuerbaren Antriebsmotoren: Tatsächlich möchte ich jedes Rad beliebig steuern können - also auch sodass es das Fahrzeug streckt oder staucht wenn es sein muss. Also z.B. VL 30% vor, HL 50% rück, VR 70% rück, HR 80% vor.

Zur Nity: Ich schaue gleich wenn ich wieder im Lande bin, was genau da schiefläuft. Ich meine klar, ich könnte FF empfehlen, aber Du wirst IE (leider) sicher nicht ohne Grund nutzen.

Stefan
M.
Caillet

Wie Du Willst, Drehzahlgedteuert. In dem Fall solltest Du aber zur Sicherheit Endabschalter Einbauen sonst kann ich Dir schon fast garantieren, dass es Dir früher oder Später die Lenkansteuerung (Spurstangen, Steuerseile, je nach dem was Du einsetzt) um die Lenkmotoren wickelt

Ich finde die Drhezahlsteuerung nicht sehr effizient und ausserdem äusserst ungenau, aber da Du das ja Programmieren musst, ist es für mich Ok. Ich werde das jedenfalls so lösen: Du bekommst von mir das Gerätchen mit Drehzahlsteuerung für die Lenkung, diese jedoch als gestecktes Modul ausführen. Dieses Modul wird im Gerät gesteckt und gesichert. Falls Du Später mal wechseln willst, kannst Du bei mir einfach das Modul anfordern, und problemlos im Gerät austauschen,zudem mussen gekapselte Potentiometer an den Getriebeausgang der Lenkmotoren angebracht werden. Innerhalb des Gerätes ist der Unterschied nur minimal, die Leistzngsstufe ist bei beiden gleich, ledieglich die Verarbeitung der aus dem Steuerbefehl erzeugten Steuerspannung unterscheidet sich.. Bei Drehzahllenkung setzen wir die Spannung in ein PWM (Puls Weiten Modulation = Signal mit variabler Impulsweite) Signal um. Bei der Positions- oder auch Proportional Lenkung, wird die Steuerspannung direkt mit der Spannung am Abgriff des Potis am Lenkgetriege verglichen,(Spannungsvergleicher) und der Lenkmotor solange verstellt Bis die Stuerspannung und Potispannung übereinstimmen. Der grösste Vorteil dabei ist, das surch den Befehl AUS ohne dass die Software noch irgendwas berechnen muss, das Mondauto wieder geradeaus fährt, da dies prinzipbedingt in der Hardware der Steuerung des Lenkmotors integriert ist (Ohne Steuersignal, oder wenn dies 0 ist, kehrt der Lenkmotor in die Mittelsellung zurück. Wie du dies bei der Drehzahlstteuerung hinbekommen willst, das das Ding auch nur annähernd geradeaus fährt, hab ich keine Ahnung - zum Glück brauch ich das auch nicht, Da ja Du diese Software schreibst, bin aber äusserst gespannt. Bin mir aber sicher das Du das hinbekommst, denn als Programmierer bist Gu mir um Lichtjahre voraus. (Ich wünschte, ich könnte nur ein zehntel so gut ,und(schnell) Programmieren wie Du.
Antriebe, OK. Jeden Motor einzeln. Hoffentlich verheizt es mir die Endstufen nicht, werden wohl jede einzelne trotz Getriebemotoren so um die 70Ampere Dauerstrom und 240A Puls-Strom aushalten können müssen. Wenn wir die Motoren lange und oft genug gegeneinander laufen lassen, kriegen wir das Ding irgendwann auch in eine 1,1M Parklücke.

Gruss Stefan

E.T.

Warum denn bei der Lenkung solch ein Aufwand ?? Ich geb da Stefan recht,
paar Power-Servos wären viiiieeel genauer und besser zu kontrollieren / zu steuern.

Oder baut gleich ne Knickrahmen-Lenkung: Einfach aufzubauen, weniger bewegte Teile an den Achsen (keine Kreuzgelenke etc., da alle 2 Achsen Starr-Achsen sind) und damit weniger Defekt-Anfällig, geringer Wenderadius usw. usf.. Und bei nicht zu ungünstigem Breite-Höhe-Verhältnis des Vehicels kann man damit ganz leicht selbiges z.B. wieder "auf die Beine bringen", falls es mal auf die Seite geplumpst ist

.

Auch beim Antrieb wäre ich der Meinung, das einfacher viel effizienter sein kann: EIN Motor (oder 2 zusammen auf einen Antriebs-Strang wegen der Kraft). Dazu ein Differential in der Mitte zur Verteilung nach vorn und hinten, pro Achse dann noch ein Diff. für rechtes und linkes Rad, fertig ist die optimale Kraft-Verteilung auf 2 Achsen / 4 Räder.

(haben wir im RC-Car-Bereich schon lange...)

Steuerung der Motoren: Gibts im "gut sortierten Fachhandel"

[offtopic](nicht bei "C..." oder so, die haben nur billig-Schrott aus Shanghai) [/offtopic]

mittlerweile so genannte "Fahrtregler" für Elektro-RC-Cars, welche gut und gerne 300 Amps Spitze aushalten

@Stefan: Kauf dich mal ne neue Tastatur

Grüße aus Sachsen... Mario
WinXP, Win7 (64 Bit),Win8(.1),Win10, Win 11, Profan 6 - X4, XPSE, und 'nen schwarzes, blinkendes Dingens, wo ich das alles reinschütte...

Stefan
M.
Caillet

Hallo E.T.
Ja, das mit der Lenkung.... Ist aber seine Entscheidung. Er muss das Ding schliesslich und endlich Programmieren, damit er es Lenken kann.
Das mit den AntriebsMotoren sehe ich so: Ich selbst fide es noch recht klever, jedes Rad mit nem eigenen Motor auszustatten. Wenn iF da geschikt aufbaut, nämlich die Motoren mitsammt Getriebe direkt an (in) den Rädern plaziert, braucht er nicht mal ein Kreuzgelenk. durch die Einzel-Ansteuerung der Motoren kann er, wenn jeder auch noch nen Sensor besitzt, über die Programmierung viel mit Antischlupfregelung u.Ä. machen. Das ist schon OK. braucht einfach mehr Fahrtregler. Da ich im Steuer-Gerät die Steuerbefehle von bis zu 16 Motoren 25 bis zu 50 mal (muss noch testen ob mein Wandler da mitkommt) pro Sec empfange und in eine Spannung umwandle, kann ich diese leicht in 16 Kondensatoren zwischenspeichern und dann aus diesen widerum kann ich leicht ein PWM-Signal für die motorregelungen Gewinnen. Ebenso kann ich aber diese Spannung mittels Fet-OPAMP direkt mit ner Poti-Stellung vergleichen um ne Nachfürung zu erzeugen (SERVO). Die andere Variante wäre natürlich ein PWM-Signal das RC-Fernsteuerungs kompatibel ist,müsste dann aber sicher die eine oder andere Servoelektronik selbst herstellen (grössere Drehwinkel) Auch Für die Lenkung bräuchten wir bei dieser Grösse und Gewicht (ca. 40Kg, Räder ca. 35cm Durchmesser) extrem starke Poverservos. und da sind die käuflichen richtig teuer. Das Problem ist nicht die kraft, die wir brauchen um zu Stellen, sondern die Rückwirkenden Kräffte von diesen recht grossen Rädern. Klar da muss dann sicher noch n Servosaver dazwischen.
Auch gute Fahrtregler für 12V sind schwerer erhältlich, wiel gerade bei RC-Cars sind die meisten auf 7,2-8,4V ausgelegt, und ansonsten auch wieder recht teuer. Da kann ich die um einiges günstiger machen, wenn ich die direkt in meinem Steuergerät integriere. Passt schon so.
Gruss Stefan

@E.T.: Willkommen im Team.

Ok, eine Frage zur Positionslenkung: Wenn der Lenkeinschlag _gehalten werden soll, ist es dann notwendig, dass ein Lenkmotor permanent dreht? Wenn nicht, dann ist wohl (wie ich jetzt verstanden habe) die Positionslenkung die bessere Wahl um die ich bitten würde.

Bei einer Knickrahmen-Lenkung stelle ich mir vor, dass diese den Nachteil hat, dass die Räder nicht auf der Stelle lenken können, sondern es beim Lenken immer einen Versatz gibt, welchen ich eigentlich garnicht möchte auch des Fahrzeuggewichtes wegen.

Stefan M. Caillet, Beitrag=53748, Zeitpunkt=07.08.2009

Wenn wir die Motoren lange und oft genug gegeneinander laufen lassen, kriegen wir das Ding irgendwann auch in eine 1,1M Parklücke.

Gruss Stefan

Das sollte im Notfall möglich sein, wie eine Biene die ihren Stachel einmalig verwendet.

iF, Beitrag=53751, Zeitpunkt=07.08.2009

Stefan
M.
Caillet

Ok, eine Frage zur Positionslenkung: Wenn der Lenkeinschlag _gehalten werden soll, ist es dann notwendig, dass ein Lenkmotor permanent dreht?

Hallo iF, nein muss er nicht. Der lenkbefehl wird über die Paralelle Schnittstelle als Zahl von 0 bis 255, also als 8bit Wort, gesendet.Mein gerät setzt dies folgendermassen um: Bit0 - Bit6, also Dezimal 0 bis 127 werden als Information genutzt, wieviel Lenkausschlag gewünscht ist (bei den Antriebsmotoren
ist dies die Info, wieviel Drehzahl gewünscht wird), wichtig dabei ist: 0 entspricht 0% Ausschlag, also geradeaus Fahrt. (Bei den Antriebsmotoren heisst das: 0 entspricht 0% Drehzahl, also Stillstand)
127 bedeutet 100% Ausschlag (bei den Antriebsmotoren heisst das: 127 entspricht 100% Drehzahl, also alles was die Dinger hergeben, Höchstgeschwindigkeit)
Zwischen 0 und 127 können alle Zahlen gefahren werden.
Dann ist da noch Bit7. Dieses Bit bestimmt in welche Richtung der durch Bit0 - Bit6 festgelegte Ausschlag erfolgt also links oder rechts. Auch bei den Fahrmotoren wird durch dieses Bit festgelegt ob der Motor vorwärts oder rückwärts dreht, und auch hier wieder ist die Drehzahl durch die Bits Bit0 - Bit6 festgelegt.
Bei der Lenkung, sowie bei den Fahrmotoren muss der Befehl solange wiederholt werden, bis ein anderer Lenkausschlag (eine andere Drehzahl) gewünscht wird. Darum bleiben Die Fahrmotoren auch stehen, wenn die Kommunikation Zwischen PC und meinem Gerät ausfällt. (Keine Info, keine Drehzahl/Drehrichtung.
Die Lenkung verhält sich dabei etwas anders: Bei fehlender Info wird die Lenkung automatisch auf geradeaus gestellt, und verbleibt in dieser Stellung, bis sie eine neue Info/neuen Befehl erhält.
Kommt ein Befehl für einen Lenkausschlag, passiert folgendes die Zahl der Bits Bit0 - Bit6 wird in eine Spannung zwischen 0V und 5V umgesetzt (die SOLL-Spannung, Das Potentiometer (Poti) das mechanisch an den Lenkmotor gekoppelt ist wird verstellt, sobald der Lenkmotor dreht. Elektrisch ist der widerstand des Potis auf der einen Seite mit Masse, also 0V, und auf der anderen Seite mit einer Referenz-Spannung (genaue, stabilisierte Spannung, die immer gleich gross ist, egal ob die Batterie voll oder leer ist) verbunden. nun kann am Schleifer des Potis, je nach Stellung des Potis (und damit auch des Lenkmotors) eine entsprechende IST-Spannung abgegriffen werden. Diese IST-Spannung ist also das Maas dafür, in welcher Stellung die Lenkung Momentan IST. Die Spannung nun wird der Lenkmotor solange durch den SPANNUNGSVERGLEICHER in Betrieb gesetzt, bis die IST-Spannung der SOLL-Spannung Entspricht dann bleibt der Lenkmotor stehen. Sollte sich nun während der Fahrt durch irgendein Hinderniss (z.B. ein Stein) Die Lenkung verstellen, (was bei einem Schneckengetriebe wenn überhaupt nur sehr schwer möglich ist, würde sich auch das Poti verstellen, wodurch die IST-Spannung nicht mehr der SOLL-Spannung entsprich. Der SPANNUNGSVERGLEICHER merkt dies und setzt Sofort den Lenkmotor in Betrieb, damit die Differenz zwischen IST und SOLL wieder ausgeglichen ist. Das schöne dabei ist, dass dies alles Hardwaremassig in meinem Steuergerät erledigt wird. Auf gleiche Weise, nur Hardwaremässig etwas anders gelöst, Arbeiten auch die Funkfernbedienungen für z.B RC-Cars oder Modellflieger. Das ist das was man klassisch als proportional Steuerung bezeichnet, (hatte das mit Positions-gesteuert nur etwas unglücklich ausgedrückt). Du kannst also beruhigt sein, Die Lenkmotoren laufen also nur solange, bis der gewünschte Lenkausschlag erreicht ist und schalten dan ab, bis ein anderer Lenkausschlag erwünscht ist, oder sich der Lenkausschlag durch äussere Einflüsse (z.B. anfahren eines Steines) ändert.
Knickrahmenlenkung: Habe ich ebenfalls wegen des Gewichtes meine bedenken, es sei denn, man würde jeweils eine Batterie direkt über den Achsen, schön austariert, setzen. Aber es würde Trotzdem einen massiven Stahlrahmen erfordern, ich denke nicht, dass wir da mit Alu klarkommen würden - oder haben wir einen guten Aluminium-Schweisser im Team? Desweiteren nimmt uns so ein massives Gelenk in der Fahrzeugmitte wertvollen Platz weg. Ich denke mit der All-Radlenkung sind wir auf gutem Weg.
Und wenn wir die Lenkung nun Proportional (Positiongesteuert) machen. ist denke ich alles in Butter.
Gruss Stefan

Juhu das klingt super!

08.08.2009 ▲

Stefan
M.
Caillet

Hallo iF, da das Grundkonzept jetzt (fast) steht, entwerfe ich die Schaltpläne im Detail. Was mir aber noch immer fehlt, ist die Skizze des Beweglichen Arms um den Stecker in die Steckdose zu führen. In der Zip hab ich nur ein einziges Bild gefunden, doch da ist vom Arm leider nichts zu sehen. Ich brauche die Angaben aus der Skizze nun dringend, damit ich die Schaltpläne korrekt erstellen kann. Nur so kann ich sicherstellen, dass das Gerät alle Steuer-Module in der richtigen Dimensionierung enthält.
Und ich muss daraus unbedingt ersehen können, welches Gelenk in wievielen Ebenen, wieviel Beweglichkeit haben.
Sobald ich diese Angaben von Dir mittels Skizze erhalten, und in den Schaltplan umgesetzt habe, machen wir uns Gedanken darüber, ob und wie wir evt. Reserve-Ausgänge ausführen.
Danach nehme ich die Sensorik in Angriff.
Am Mittwoch werde ich Dir wieder Bericht über den Fortschritt der Schaltpläne erstatten.

@E.T. Was stimmt denn mit meiner Tastatur nicht? Wenn Du Schreibfehler meinst, liegt das wohl eher an dem Idioten, der die Tastatur bedient. Wenn Du die Grammatik meinst, nun deutsch ist für mich als Schweizer nun mal ne Fremdsprache. Wenn Du mein Schreibstil meinst: ich glaube nicht, das der mit ner neuen Tastatur besser wird, wenns schon meine Lehrer nicht fertig gebracht haben, mir einen besseren Stil beizubringen.

Also zumindest hab ich in der letzten Tastatur, die ich auseinandergeschraubt habe, nix von einem Schreibstil gesehen.

Aber wenn es dann doch ne Neue sein soll: kennst Du ne gute Tastatur, am besten mit eingebauter Fehlerkorrektur, und am liebsten mit integriertem Ghost Writer? - denn ich schreib halt nun mal nicht gerne!

Gruss Stefan

09.08.2009 ▲

Heh, in der ZIP ist doch die 3D-Modell-Datei, sollte sich also z.B. 3D-drehen und einsehen lassen.

Das mit dem beweglichen Arm habe ich mittlerweile so im Kopf:

Fahrzeug von oben:


O-----O

.x-Z-x.

O-----O

x sind Stecker, diese flachen Stecker (wenn auch natürlich hierfür präparierte) welche sich leicht in eine Schukodose drücken lassen.

-Z- ist eine Achse welche in der Höhe veränderbar ist - wahrscheinlich sollte der Schwer- und Hebepunkt in der Mitte sein statt wie im Modell. Die Achse kann auch nach links oder rechts herausgefahren werden, also sollte wohl der Motor, welcher die Achse hinausschieben kann, mit gehoben werden vom Motor, welcher die Vorrichtung heben kann.

An jeder Seite, unweit vom Ausgang für den Stecker, befinden sich 2 Cams welche das Dosenfinden ermöglichen für Steuerbefehle. (Die kreisrunden höhenversetzt Löcher an der Seite.)

Höhenänderung und Ausfahren natürlich wieder seehr langsam, Schnecke - mit Kraft.

Wahrscheinlich hebt der Hebemotor sich selbst, den Ausfahrmotor, und das Gestänge an einer Achse welche von oben nach unten durch das Fahrzeug in der Fahrzeugmitte angebracht ist.

Lediglich den Stecker drehen kann das Fahrzeug nicht, habe hierfür keine Idee und vlt. ist das auch nicht so wichtig da im Normalfall eine Dose relativ zum Boden immer relativ gerade angebracht ist und ich auch nicht vorhabe, gedrehte Dosen zu erkennen.

Meinst Du sowas?

09.08.2009 ▲

Habe aus dem Mondfahrzeugthread ein Forum gemacht, vlt. können wir Themen so besser handhaben.

09.08.2009 ▲